译文
击鼓的声音震响（耳旁），兵将奋勇操练。（人们）留在国内筑漕城，只有我向南方行去。
跟随孙子仲，平定陈、宋（两国）。不允许我回家，（使我）忧心忡忡。
于是人在哪里？于是马跑失在哪里？到哪里去寻找它？在山间林下。
生死聚散，我曾经对你说（过）。拉着你的手，和你一起老去。
唉，太久。让我无法（与你）相会。唉，太遥远，让我的誓言不能履行。

注释
⑴镗：鼓声。其镗，即“镗镗”。明 陈继儒《大司马节寰袁公（袁可立）家庙记》：“喤喤考钟，坎坎击鼓。”
⑵踊跃：双声连绵词，犹言鼓舞。兵：武器，刀枪之类。
⑶土国：在国都服役。漕：地名。
⑷孙子仲：即公孙文仲，字子仲，邶国将领。
⑸平：和也，和二国之好。谓救陈以调和陈宋关系。陈、宋：诸侯国名。
⑹不我以归：即不以我归，有家不让回。
⑺有忡：忡忡。
⑻爰（yuán）：本发声词，犹言“于是”。丧：丧失，此处言跑失。爰居爰处？爰丧其马：有不还者，有亡其马者。
⑼于以：于何。
⑽契阔：聚散。契，合；阔，离。
⑾成说：成言也犹言誓约。
⑿于嗟：即“吁嗟”，犹言今之哎哟。
⒀活：借为“佸”，相会。
⒁洵：远。
⒂信：一说古伸字，志不得伸。一说誓约有信。▲

译文
击起战鼓咚咚响，士兵踊跃练武忙。有的修路筑城墙，我独从军到南方。
跟随统领孙子仲，联合盟国陈与宋。不愿让我回卫国，致使我心忧忡忡。
何处可歇何处停？跑了战马何处寻？一路追踪何处找？不料它已入森林。
一同生死不分离，我们早已立誓言。让我握住你的手，同生共死上战场。
只怕你我此分离，没有缘分相会和。只怕你我此分离，无法坚定守信约。

注释
⑴镗：鼓声。其镗，即“镗镗”。
⑵踊跃：双声连绵词，犹言鼓舞。兵：武器，刀枪之类。
⑶土国城漕：土：挖土。城：修城。国：指都城。漕：卫国的城市。
⑷孙子仲：即公孙文仲，字子仲，邶国将领。
⑸平：平定两国纠纷。谓救陈以调和陈宋关系。陈、宋：诸侯国名。
⑹不我以归：是不以我归的倒装，有家不让回。
⑺有忡：忡忡，忧虑不安的样子。
⑻爰（yuán）：哪里。丧：丧失，此处言跑失。爰居爰处？爰丧其马：哪里可以住，我的马丢在那里。
⑼于以：在哪里。
⑽契阔：聚散、离合的意思。契，合；阔，离。
⑾成说（yuè）：约定、成议、盟约。
⑿于嗟：叹词。
⒀活：借为“佸”，相会。
⒁洵：久远。
⒂信：守信，守约。▲

参考资料：